Z pohledu architektury lze robota rozdělit na tři části a šest systémů, z nichž tři části jsou: mechanická část (slouží k realizaci různých akcí), snímací část (slouží k vnímání vnitřních a vnějších informací), řídicí část ( Ovládejte robota, abyste mohli provádět různé akce). Těmito šesti systémy jsou: systém interakce člověk-počítač, řídicí systém, systém pohonu, systém mechanického mechanismu, senzorický systém a systém interakce robot-prostředí.
(1) Pohonný systém
Aby robot běžel, je nutné nainstalovat převodové zařízení pro každý kloub, tedy každý stupeň volnosti pohybu, což je systém pohonu. Hnacím systémem může být hydraulická převodovka, pneumatická převodovka, elektrická převodovka nebo komplexní systém je kombinující; může to být přímý nebo nepřímý pohon prostřednictvím mechanických převodových mechanismů, jako jsou synchronní řemeny, řetězy, soukolí a harmonická ozubená kola. Vzhledem k omezením pneumatických a hydraulických pohonů, kromě zvláštních příležitostí, již nehrají dominantní roli. S rozvojem elektrických servomotorů a řídicí techniky jsou průmyslové roboty poháněny převážně servomotory.
(2) Systém mechanické konstrukce
Systém mechanické konstrukce průmyslového robota se skládá ze tří částí: základny, ramene a koncového efektoru. Každá část má několik stupňů volnosti a tvoří mechanický systém s mnoha stupni volnosti. Pokud je základna vybavena chodícím mechanismem, vytvoří se chodící robot; pokud základna nemá mechanismus chůze a otáčení v pase, vytvoří se jediné rameno robota. Paže se obecně skládá z nadloktí, podpaží a zápěstí. Koncový efektor je důležitou součástí přímo namontovanou na zápěstí. Může se jednat o dvouprstý nebo víceprstý uchopovač, případně stříkací pistoli na barvu, svářecí nářadí a další provozní nástroje.
(3) Smyslový systém
Senzorický systém se skládá z vnitřních senzorových modulů a externích senzorových modulů pro získání smysluplných informací o vnitřních a vnějších stavech prostředí. Využití chytrých senzorů zlepšuje úroveň mobility, adaptability a inteligence robotů. Lidský smyslový systém je extrémně obratný pro vnímání informací vnějšího světa. U některých speciálních informací jsou však senzory účinnější než smyslový systém člověka.
(4) Robotické prostředíinterakční systém
Interakční systém robot-prostředí je systém, který realizuje vzájemné propojení a koordinaci mezi průmyslovými roboty a zařízeními ve vnějším prostředí. Průmyslové roboty a externí zařízení jsou integrována do funkčního celku, jako jsou zpracovatelské a výrobní jednotky, svařovací jednotky, montážní jednotky atd. Samozřejmě lze integrovat i více robotů, více obráběcích strojů nebo zařízení, zařízení pro skladování více dílů atd. do jednoho funkčního celku k plnění složitých úkolů.
(5) Systém interakce člověk-počítač
Systém interakce člověk-počítač je zařízení, které umožňuje operátorovi podílet se na řízení robota a komunikovat s robotem, například standardní terminál počítače, ovládací konzole, informační panel, výstražný signál , atd. Systém lze shrnout do dvou kategorií: zařízení s pokyny a zařízení pro zobrazování informací.
Úkolem řídicího systému je ovládat akční člen robota tak, aby dokončil předepsaný pohyb a funkci podle programu provozních pokynů robota a signálu přiváděného zpět ze senzoru. Pokud průmyslový robot nemá charakteristiky informační zpětné vazby, jedná se o řídicí systém s otevřenou smyčkou; pokud má charakteristiku informační zpětné vazby, jedná se o systém řízení s uzavřenou smyčkou. Podle principu řízení lze řídicí systém rozdělit na systém řízení programu, systém adaptivního řízení a systém řízení umělé inteligence. Podle formy řídicího pohybu lze řídicí systém rozdělit na bodové řízení a řízení trajektorie.
Čas odeslání: 15. prosince 2022
