Aby bylo možné vyřešit řadu problémů způsobených psaním aplikací ve strojovém jazyce, lidi nejprve napadlo použít mnemotechnické pomůcky k nahrazení strojových instrukcí, které není snadné si zapamatovat. Tento jazyk, který používá mnemotechniku k reprezentaci počítačových instrukcí, se nazývá symbolický jazyk, také známý jako jazyk symbolických instrukcí. V jazyce symbolických instrukcí každá instrukce sestavení reprezentovaná symboly odpovídá jedné po druhé instrukci počítače; obtížnost paměti je výrazně snížena, nejen že je snadné kontrolovat a upravovat chyby programu, ale místo uložení instrukcí a dat může být automaticky přiděleno počítačem. Programy napsané v assembleru se nazývají zdrojové programy. Počítače nemohou přímo rozpoznat a zpracovat zdrojové programy. Musí být přeloženy do strojového jazyka, kterému mohou počítače rozumět a pomocí nějaké metody jej spustit. Program, který provádí tento překlad, se nazývá assembler. Při používání jazyka symbolických instrukcí k psaní počítačových programů musí programátoři stále velmi dobře znát hardwarovou strukturu počítačového systému, takže z pohledu samotného návrhu programu je to stále neefektivní a těžkopádné. Avšak právě proto, že jazyk symbolických instrukcí úzce souvisí se systémy počítačového hardwaru, je jazyk symbolických instrukcí v určitých specifických situacích, jako jsou základní programy systému a programy řízení v reálném čase, které vyžadují vysokou časovou a prostorovou efektivitu, dodnes velmi účinným programovacím nástrojem.
V současnosti neexistuje jednotný klasifikační standard pro průmyslová robotická ramena. Podle různých požadavků lze provést různé klasifikace.
1. Klasifikace podle jízdního režimu 1. Hydraulický typ Hydraulicky poháněná mechanická ruka se obvykle skládá z hydromotoru (různé olejové válce, olejové motory), servoventilů, olejových čerpadel, olejových nádrží atd. tvořící systém pohonu a funguje aktuátor pohánějící mechanickou ruku. Obvykle má velkou kapacitu uchopení (až stovky kilogramů) a jeho vlastnosti jsou kompaktní struktura, hladký pohyb, odolnost proti nárazu, odolnost proti vibracím a dobrý výkon v odolnosti proti výbuchu, ale hydraulické komponenty vyžadují vysokou přesnost výroby a těsnicí výkon, jinak únik oleje znečišťuje životní prostředí.
2. Pneumatický typ Jeho hnací systém se obvykle skládá z válců, vzduchových ventilů, plynových nádrží a vzduchových kompresorů. Jeho vlastnosti jsou pohodlný zdroj vzduchu, rychlé působení, jednoduchá konstrukce, nízká cena a pohodlná údržba. Je však obtížné ovládat rychlost a tlak vzduchu nemůže být příliš vysoký, takže kapacita uchopení je nízká.
3. Elektrický typ Elektrický pohon je v současnosti nejpoužívanějším způsobem pohonu mechanických paží. Jeho vlastnosti jsou pohodlné napájení, rychlá odezva, velká hnací síla (hmotnost typu kloubu dosáhla 400 kilogramů), pohodlná detekce, přenos a zpracování signálu a lze použít řadu flexibilních řídicích schémat. Hnací motor obecně využívá krokový motor, stejnosměrný servomotor a střídavý servomotor (v současnosti je hlavní hnací formou AC servomotor). Vzhledem k vysokým otáčkám motoru se obvykle používá redukční mechanismus (jako je harmonický pohon, RV cykloidní pohon větrníkem, převodový pohon, spirálový a vícetyčový mechanismus atd.). V současné době se v některých robotických ramenech začalo používat vysokotočivých nízkootáčkových motorů bez redukčních mechanismů pro přímý pohon (DD), což může mechanismus zjednodušit a zlepšit přesnost ovládání.
Čas odeslání: 24. září 2024
